空载加挂质量超8吨、车身长度17米的“巨无霸”，如何在短短90秒时间内，“一把”顺利完成自动泊车？9月5日，在2020线上智博会i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛的赛前培训活动上，来自陕汽商用车公司自主研发的长头牵引车，通过这样一场表演让人大开眼界。
“牵引车带挂自动泊车入库，较其他车型而言难度更大，也更具挑战性。”陕汽商用车公司科技牵头人丁伟东告诉上游新闻-重庆晨报记者，对车头质量3吨、加拖挂总质量超8吨，长度17米的一辆“巨无霸”而言，就算是经验丰富的老司机，要想在短短90秒内“一把”顺利入库，其比例也仅仅在5%左右。
利用牵引车带挂泊车系统和核心算法，就可以让这样一辆“巨无霸”在自动泊车中几乎“百发百中”。丁伟东介绍，当天表演的陕汽轾德焱是一款由陕汽商用车公司自主正向开发的长头牵引车，该产品定位目标市场为高速长途物流，基于对未来自动驾驶市场的分析及解读，车型搭载了前装设计的自动驾驶线控底盘技术。表演中，除了预防初始位姿的不确定性，由驾驶员驾驶停靠至起始位姿外，其余全部依靠自动驾驶系统自动规划泊车路线，一键进入自动驾驶状态，整个车辆在非人工介入状态下，仅仅90秒钟就完成了泊车入库并停车。
“由线控油门、线控转向、线控制动组成的自动泊车系统，辅以带挂泊车控制算法，可以让车辆泊车误差控制在前后5厘米、左右20厘米之内。”丁伟东告诉上游新闻-重庆晨报记者，这套由陕汽技术中心与清华苏州汽车研究院联合开发的1801自动驾驶系统，已经完成线控底盘与车载传感器的安装标定，自主开发整车控制器支持自动驾驶模式切换与核心线控部件控制，团队还在接受相关培训后完成了封闭园区的自动驾驶功能演示。下一阶段将计划完成指定公开道路的验收方案，并于近期启动指定公开道路的自动驾驶功能开发与测试。
据了解，通过1801自动驾驶联合开发项目，陕汽商用车已自主掌握前装量产线控底盘的设计、标定和调校技术。在保证性能的前提下引入前装国产低成本电液智能转向机，推进线控底盘的量产进程。通过验证低成本国产化的智能刹车与驻车系统的可行性，增强成本优势。陕汽商用车还坚持自主开发自动驾驶核心算法，打造学习型创新型团队，在理解Apollo，Autoware等自动驾驶开源框架的基础上，形成陕汽自主研发的自动驾驶算法核心，同时充分发挥主机厂的优势，整合优势资源，借力业界成熟算法，部件和硬件平台，集中突破线控底盘设计与自动驾驶底盘控制器相关技术。
目前，陕汽商用车已完成微循环巴士，长头牵引车，城市环卫车，短距接驳车，90吨矿车等自动驾驶车型的样车试制工作，并且在封闭园区、高速公路等多个应用场景实现自动驾驶功能的验证与演示。
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